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§3. ɀɚɡɵԕ ɮɢɝɭɪɚɧɵԙ ԕɨɡԑɚɥɵɫɵɧɵԙ ɬɟԙɞɟɭɿ
Ȼɟɪɿɥɝɟɧ S ɮɢɝɭɪɚɫɵɧɵԙ (29-ɫɭɪɟɬ) ɠɚɡɵԕɬɵԑɵɧɞɚ ɠɚɬɚɬɵɧ ɤɨɨɪ-
ɞɢɧɚɬɚɥɚɪ ɠԛɣɟɫɿɧ ɚɥɚɦɵɡ, ɨɥɚɪ:
- ɧɟɝɿɡɝɿ ɠԛɣɟ Oxy ;
- ԕɨɡԑɚɥɦɚɥɵ ɠԛɣɟ Ax1 y1, ɨɫɵ ɠԛɣɟɧɿԙ ɤɨɨɪɞɢɧɚɬɚɥɚɪ ɛɚɫɵɧ - A ɩɨɥɸɫ
ɪɟɬɿɧɞɟ ԕɚɛɵɥɞɚɣɦɵɡ;
- ɮɢɝɭɪɚɦɟɧ ɛɿɪ ɛɚɣɥɚɧɵɫɬɚԑɵ ԕɨɡԑɚɥɦɚɥɵ ɠԛɣɟ Ax2 y2 . Ȼԝɥ ɠԛɣɟɧɿԙ
ɨɫɶɬɟɪɿ Ox ɠԥɧɟ Oy ɩɚɪɚɥɥɟɥɶ ɠԥɧɟ ɧɟɝɿɡɝɿ ɠԛɣɟɝɟ ԕɚɪɚԑɚɧɞɚ ɿɥɝɟɪɿɥɦɟɥɿ
ԕɨɡԑɚɥɵɫɬɚ ɛɨɥɚɞɵ.
29-ɫɭɪɟɬ
Ɏɢɝɭɪɚɧɵԙ Oxy ɠԛɣɟɫɿɧɟ ԕɚɬɵɫɬɵ ɨɪɧɵ, ɹԑɧɢ ɛɟɪɿɥɝɟɧ ɠɚɡɵԕɬɵԕɬɚԑɵ
ɨɪɧɵ, ԕɨɡԑɚɥɦɚɥɵ ɠԛɣɟ Ax1 y1 ɠԛɣɟɫɿɧɿԙ ɨɪɧɵ ɚɪԕɵɥɵ ɚɧɵԕɬɚɥɚɞɵ.
Ԕɨɡԑɚɥɦɚɥɵ ɠԛɣɟɧɿԙ ԕɨɡԑɚɥɦɚɣɬɵɧ ɠԛɣɟɝɟ ԕɚɬɵɫɬɵ ɨɪɧɵɧ ɚɧɵԕɬɚɭ ԛɲɿɧ,
ɩɨɥɸɫɬɿԙ ɤɨɨɪɞɢɧɚɬɚɥɚɪɵɧ ( xA , y A ) ɠԥɧɟ Ax2 ɦɟɧ Ax1 ɨɫɶɬɟɪɿɧɿԙ
ɚɪɚɫɵɧɞɚԑɵ ɛԝɪɵɲ (M ) ɛɟɪɿɥɭ ɤɟɪɟɤ. Ԕɨɡԑɚɥɵɫ ɤɟɡɿɧɞɟ ɛԝɥ ɲɚɦɚɥɚɪ ԧɡɝɟɪɿɩ
ɨɬɵɪɚɞɵ. Ɉɫɵɥɚɪɞɵԙ ( xA , y A ,M ) ɭɚԕɵɬԕɚ ɬԥɭɟɥɞɿ ɬԛɪɞɟ ԧɡɝɟɪɭ ɡɚԙɞɚɪɵɧ
ɛɿɥɟ ɨɬɵɪɵɩ, ɨɥɚɪɞɵԙ ɲɚɦɚɥɚɪɵɧ ɬɚɛɭԑɚ ɛɨɥɚɞɵ, ɞɟɦɟɤ ɮɢɝɭɪɚɧɵԙ
ԕɨɡԑɚɥɵɫɵɧ ɠɟɬɟ ɬԛɫɿɧɭɝɟ ɛɨɥɚɞɵ.
ɋɨɧɵɦɟɧ, ɠɚɡɵԕ ɮɢɝɭɪɚɧɵԙ ԕɨɡԑɚɥɵɫɵɧ ɚɧɵԕɬɚɣɬɵɧ, ɤɟɥɟɫɿ ɬɟԙɞɟɭɥɟɪ
xA f1 (t) , y A f 2 (t) , M f3 (t) . (42)
ɠɚɡɵΙ ɮɢɝɭɪɚɧɵΝ Ϋɡ ɠɚɡɵΙɬɵΕɵɧɞɚΕɵ ΙɨɡΕɚɥɵɫɵɧɵΝ ɬɟΝɞɟɭɿ ɞɟɩ ɚɬɚɥɚɞɵ,
ɫɨɧɵɦɟɧ ԕɚɬɚɪ ɮɢɝɭɪɚɧɵԙ ԕɨɡԑɚɥɵɫɵ ɞɟɧɟɧɿԙ ɠɚɡɵԕ ԕɨɡԑɚɥɵɫɵɧ
ɚɧɵԕɬɚɣɬɵɧ ɛɨɥԑɚɧɞɵԕɬɚɧ, ɚɬɚɥԑɚɧ ɬɟԙɞɟɭɥɟɪ Ιɚɬɬɵ ɞɟɧɟɧɿΝ ɠɚɡɵΙ
ΙɨɡΕɚɥɵɫɵɧɵΝ ɬɟΝɞɟɭɿ ɞɟɩ ɬɟ ɚɬɚɥɚɞɵ.
Ⱥɥԑɚɲԕɵ ɟɤɿ ɬɟԙɞɟɭɥɟɪ ( xA f1 (t) , yA f 2 (t) ) ԕɨɡԑɚɥɵɫɬɵԙ ɿɥɝɟɪɿɥɦɟɥɿ
ɛԧɥɿɝɿɧ ɚɧɵԕɬɚɫɚ, ɚɥ ԛɲɿɧɲɿ ɬɟԙɞɟɭ ( yA f2 (t) ) – ԕɨɡԑɚɥɵɫɬɵԙ ɚɣɧɚɥɭ
ɛԧɥɿɝɿɧ ɤԧɪɫɟɬɟɞɿ. Ԕɨɡԑɚɥɵɫɬɵԙ ɿɥɝɟɪɿɥɦɟɥɿ ɛԧɥɿɝɿ ɩɨɥɸɫɤɟ ɬԥɭɟɥɞɿ
ɛɨɥԑɚɧɞɵԕɬɚɧ, ɚɥɞɵԙԑɵ ɟɤɿ ɬɟԙɞɟɭɥɟɪ ɩɨɥɸɫɬɿ ɬɚԙɞɚɭԑɚ ɛɚɣɥɚɧɵɫɬɵ ԥɪɬԛɪɥɿ
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