Page 454 - indexf
P. 454
15.8. Что в структуре механизмов манипуляционных роботов называют
кинематической парой и кинематическим соединением? Приведите класси-
фикацию кинематических пар.
15.9. Сколько степеней свободы имеет свободное тело в пространстве?
15.10. По какой формуле определяется число степеней свободы механиз-
ма манипуляционного робота?
15.11. Какую систему звеньев называют кинематической цепью? Что на-
зывается механизмом?
15.12. Приведите примеры кинематических пар различных классов.
15.13. Назовите типы кинематических цепей.
15.14. Как называется в обобщенной системе манипуляционного устрой-
ства робота подвижные звенья манипуляторов и приводные устройства (ме-
ханизмы)?
15.15. Напишите формулу А.П. Малышева для определения числа степе-
ней свободы звеньев пространственного механизма манипуляционного робо-
та.
15.16. Что называется зоной обслуживания манипуляционного робота?
Рабочим объемом (рабочей зоной) манипуляционного устройства?
15.17. Приведите кинематические схемы манипуляционных устройств для
получения перемещения кисти в базовой плоскости.
15.18. Что называется маневренностью манипуляционного устройства?
15.19. Какими параметрами определяется рабочий объем манипуляцион-
ного устройства?
15.20. Что называют сервисом манипулятора, углом сервиса и коэффици-
ентом сервиса?
15.21. Как определить число степеней маневренности манипуляцонного
робота «Жук»?
Глава №16
16.1. Что представляет собой привод системы управления механической
части машины или робота?
16.2. Обоснуйте основные производственно-технологические требования
к качеству привода, определяемые особенностями технологического процес-
са манипулятора.
16.3. Приведите классификацию приводов, используемых для манипуля-
торов.
16.4. Для чего предназначен электропривод? Приведите классификацию
электроприводов по видам двигателя и управления.
16.5. Приведите характеристику специальных двигателей постоянного то-
ка – высокомоментных, малоинерционных и с электромагнитным возбужде-
нием.
16.6. Как выбирается электрический двигатель по допустимому моменту и
проверяется на нагрев?
454
