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ɋɨԙԑɵ ɬɟԙɞɿɤɬɟ ɛɟɥɝɿɫɿɡ ɪɟɚɤɰɢɹɥɚɪ ɛɨɥɦɚԑɚɧɞɵԕɬɚɧ, ɨɥ ԕɚɬɬɵ ɞɟɧɟɧɿԙ
ɬɟɩɟ-ɬɟԙɞɿɤ ɲɚɪɬɵ ɛɨɥɵɩ ɬɚɛɵɥɚɞɵ. Ⱦɟɦɟɤ, ΙɨɡΕɚɥɦɚɣɬɵɧ ɟɤɿ ɧΟɤɬɟɫɿ ɛɚɪ
Ιɚɬɬɵ ɞɟɧɟɧɿΝ, ɨɫɵ ɟɤɿ ɧΟɤɬɟ ɚɪΙɵɥɵ Ϋɬɟɬɿɧ ɨɫɶɤɟ Ιɚɬɵɫɬɵ ɚɥɵɧΕɚɧ
ɛɟɥɫɟɧɞɿ (ɛɟɪɿɥɝɟɧ) ɤΟɲɬɟɪ ɦɨɦɟɧɬɬɟɪɿ ɠɢɵɧɵɧɵΝ ɧΫɥɝɟ ɬɟΝ ɛɨɥɭɵ
ɚɬɚɥΕɚɧ ɞɟɧɟɧɿΝ ɬɟɩɟ-ɬɟΝɞɿɤ ɲɚɪɬɵ ɛɨɥɵɩ ɬɚɛɵɥɚɞɵ. Ԕɚɥԑɚɧ ɛɟɫ
ɬɟԙɞɟɭɥɟɪ ɛɟɥɝɿɫɿɡ ɪɟɚɤɰɢɹɥɚɪɞɵ ɬɚɛɭ ԛɲɿɧ ԕɨɥɞɚɧɵɥɚɞɵ. Ⱥɥ ɛɟɥɝɿɫɿɡɞɟɪ
ɫɚɧɵ ɚɥɬɚɭ ɛɨɥԑɚɧɞɵԕɬɚɧ, ɦԝɧɞɚɣ ɟɫɟɩ ɫɬɚɬɢɤɚɥɵԕ ɚɧɵԕɬɚɥɦɚɣɬɵɧ ɟɫɟɩ
ɛɨɥɵɩ ɬɚɛɵɥɚɞɵ. ȿɫɟɩ ɫɬɚɬɢɤɚɥɵԕ ɚɧɵԕɬɚɥɚɬɵɧ ɛɨɥɭ ԛɲɿɧ B ɧԛɤɬɟɫɿɧɞɟɝɿ
ɫɮɟɪɚɥɵԕ ɲɚɪɧɢɪɧɿԙ ɨɪɧɵɧɚ ɩɨɞɲɢɩɧɢɤ ԕɨɸ ɤɟɪɟɤ, ɚɥ ɛԝɥ ɤɟɡɞɟ B3 0

ɛɨɥɚɞɵ.
ԥ) ɞɟɧɟɧɿԙ ԕɨɡԑɚɥɦɚɣɬɵɧ ɛɿɪ ԑɚɧɚ ɧԛɤɬɟɫɿ ɛɚɪ, ɚɥ ɞɟɧɟ ɨɫɵ ɧԛɤɬɟ ɚɪԕɵɥɵ

ԧɬɟɬɿɧ ɤɟɡ ɤɟɥɝɟɧ ɨɫɶɬɿ ɚɣɧɚɥɚ ԕɨɡԑɚɥɚ ɚɥɚɞɵ.
Ԕɚɬɬɵ ɞɟɧɟɧɿԙ ԕɨɡԑɚɥɦɚɣɬɵɧ ɛɿɪ ԑɚɧɚ ɫɮɟɪɚɥɵԕ A ɬɨɩɫɚɫɵ ɛɨɥɫɵɧ (68-

ɫɭɪɟɬ). Ɍɨɩɫɚɧɵ ɚɥɵɩ ɬɚɫɬɚɩ, ɨɧɵ, ɪɟɚɤɰɢɹɥɚɪɦɟɧ ɚɥɦɚɫɬɵɪɚɦɵɡ.

oo o
Ɋɟɚɤɰɢɹɥɚɪ: Ⱥ1, Ⱥ2 , Ⱥ3 . Ɉɫɵ ɪɟɚɤɰɢɹɥɚɪ ɠԥɧɟ ɛɟɪɿɥɝɟɧ ɛɟɥɫɟɧɞɿ ɤԛɲɬɟɪ

oo o
F1 , F 2 ,..., F n ɞɟɧɟɧɿԙ ɬɟɩɟ-ɬɟԙɞɿɝɿɧ ԕɚɦɬɚɦɚɫɵɡ ɟɬɟɞɿ. ɋɨɧɞɵԕɬɚɧ:

¦ Fix A1 0, ¦ M x (Fi ) 0,

¦ Fiy A2 0, ¦ M y (Fi ) 0,

¦ Fiz A3 0, ¦ M z (Fi ) 0.
ɋɨԙԑɵ ԛɲ ɬɟԙɞɿɤɬɟɪɞɟ ɛɟɥɝɿɫɿɡ ɪɟɚɤɰɢɹɥɚɪ ɛɨɥɦɚԑɚɧɞɵԕɬɚɧ, ɨɥɚɪ ԕɚɬɬɵ
ɞɟɧɟɧɿԙ ɬɟɩɟ-ɬɟԙɞɿɤ ɲɚɪɬɵ ɛɨɥɵɩ ɬɚɛɵɥɚɞɵ.

68-ɫɭɪɟɬ

Ⱦɟɦɟɤ, ΙɨɡΕɚɥɦɚɣɬɵɧ ɛɿɪ ɧΟɤɬɟɫɿ ɛɚɪ Ιɚɬɬɵ ɞɟɧɟɧɿΝ, ΙɨɡΕɚɥɦɚɣɬɵɧ
ɧΟɤɬɟ ɚɪΙɵɥɵ Ϋɬɟɬɿɧ ɤɨɨɪɞɢɧɚɬɬɚɪ ɨɫɶɬɟɪɿ ɚɪΙɵɥɵ ɚɥɵɧΕɚɧ ɛɟɥɫɟɧɞɿ
(ɛɟɪɿɥɝɟɧ) ɤΟɲɬɟɪ ɦɨɦɟɧɬɬɟɪɿ ɠɢɵɧɵɧɵΝ ɧΫɥɝɟ ɬɟΝ ɛɨɥɭɵ, ɚɬɚɥΕɚɧ
ɞɟɧɟɧɿΝ ɬɟɩɟ-ɬɟΝɞɿɤ ɲɚɪɬɵ ɛɨɥɵɩ ɬɚɛɵɥɚɞɵ. Ԕɚɥԑɚɧ ԛɲ ɬɟԙɞɟɭɥɟɪ,
ɛɟɥɝɿɫɿɡ ɪɟɚɤɰɢɹɥɚɪɞɵ ɬɚɛɭ ԛɲɿɧ ԕɨɥɞɚɧɵɥɚɞɵ.

69