Page 400 - indexf

тающих в автоматическом режиме с коротким циклом отработки
задания. Электродвигатели для такого режима работы выбирают
по номинальной мощности и продолжительности включения.
Если мощность и продолжительность включения цикла реаль-
ной нагрузки совпадают с нормируемыми значениями, то двига-
тель выбирают непосредственно по каталогу. Если продолжи-
тельность включения в реальном цикле t1не совпадает с норми-
руемым значением tном, то двигатель может развивать мощность
N1 = N ном tном / t1 .

16.3 Гидравлические приводы манипуляторов и роботов
16.3.1 Основные параметры объемного гидравлического

привода
Область применения объемного привода определяется его
основными преимуществами:
высокая удельная мощность, т. е. возможность развивать
большие усилия (крутящие моменты) и скорость при относи-
тельно малом объеме, небольшой массе и инерционности гидро-
двигателей;
- возможность длительное время удерживать груз в заданном
положении и перемещать рабочий орган из состояния покоя под
полной нагрузкой;
- бесступенчатое регулирование усилия (крутящего момента),
ускорения и скорости движения в широком диапазоне в двига-
тельном и тормозном режимах и простое реверсирование гидро-
двигателей; надежная и простая защита от перегрузок;
- возможность создавать привод с необходимыми статиче-
скими характеристиками;
- возможность собирать объемные гидроприводы из серийно
изготавливаемых конструктивно унифицированных и стандар-
тизированных агрегатов и узлов;
- управление приводом электрическими, механическими и
пневматическими сигналами от аналоговых или импульсных
систем управления (включая управление от ЭВМ, микропроцес-
соров, ЦПУ и др.) в сочетании с возможностями встроенной ло-
гики.
Принцип действия объемного гидравлического привода осно-
ван на малой сжимаемости (высоком модуле упругости) рабочей
жидкости и законе Паскаля, согласно которому, если на свобод-
ную поверхность площадью А, находящуюся в замкнутом объе-
ме жидкости, действует сила Ғ, то в жидкости возникает давле-

400