Page 397 - indexf

отсутствует в двигателях со штампованным дисковым якорем,
обладающих большой механической прочностью и тепловой
инерционностью. Эти двигатели имеют встроенный тахогенера-
тор и они обеспечивают приблизительно пятикратную пере-
грузку по моменту и регулирование частоты вращения от 0,1 до
3000 об/мин.

Малоинерционные двигатели с гладким ротором имеют
обмотку, размещенную на наружной поверхности длинного яко-
ря. Они имеют большую тепловую инерционность и выдержи-
вают длительные перегрузки.

Специальные двигатели с электромагнитным возбуждени-
ем предназначены для регулирования скорости привода в двух
зонах –с постоянным моментом и с постоянной мощностью.

16.2.3 Выбор электрического двигателя
Основным ограничением при выборе двигателя является мак-
симальная допустимая температура обмоток, зависящая от клас-
са изоляции. В промышленных роботах применяют изоляцию
класса В с допустимой температурой 130 °С, Ғ – 155 °С и Н –
180 °С. Для асинхронных электродвигателей существенными
являются ограничения по максимальному и пусковому момен-
там. Для двигателей постоянного тока максимальный момент
лимитируется условиями коммутации и не имеет четкого огра-
ничения. Для регулируемого двигателя в режиме работы с по-
стоянным моментом электродвигатель выбирают по моменту, в
режиме постоянной мощности –по мощности.
В электроприводе роботов двигатели работают в напряжен-
ном динамическом режиме. Поэтому при выборе электродвига-
теля в первую очередь определяется максимально возможное
ускорение привода. В этом случае двигатель выбирают по мак-
симально допустимому моменту и проверяют на нагрев.
Анализ теплового состояния электродвигателя проводят по
тепловым моделям. Простейшая тепловая модель представляет
собой однородное в тепловом отношении тело. Уравнение теп-
лового обмена записывается в виде

C dQ + AQ = ∆N ,
dt

где С–теплоемкость двигателя; Q–температура; А –
коэффициент теплоотдачи; ∆N–полные потери в тепло.

397