Page 395 - indexf

ремещение исполнительного звена, необходимы сложные меха-
нические передачи.
Гидравлический привод отличается высокой удельной мощно-
стью, что позволяет создавать компактные приводы для мани-
пуляторов большой грузоподъемности. Малая инерционность
двигателей обеспечивает высокое быстродействие при бессту-
пенчатом регулировании скорости. Просто решаются проблемы
защиты привода от перегрузки и преобразования вращательного
движения в поступательное. В то же время, гидравлический
привод имеет относительно низкий КПД, для его эксплуатации
необходима специальная насосная установка. Высокие техноло-
гические требования к изготовлению и обслуживанию гидрав-
лических приводов определяют их стоимость и значительные
затраты на обслуживание.
Пневматический привод имеет простую и надежную конст-
рукцию,Пневмоприводы могут развивать высокие скорости
движения и в тоже время неограниченно долго находиться в за-
торможенном состоянии. Пневматические приводы имеют не-
большую массу на единицумощности, низкую стоимость изго-
товления и эксплуатации, особеннопри подключении к общей
пневматической сети. Однако пневмопри
воды имеют ограниченную мощность; скорость движения вы-
ходногозвена нестабильна и плохо регулируется; позициониро-
вание осуществляется преимущественно по жестким упорам.

16.2 Электрический привод роботов и манипуляторов

16.2.1 Назначение и классификация электроприводов

Электрический привод подвижного звена состоит из электро-
двигателя, электрического силового преобразователя, системы
управления, механической передачи и исполнительного органа,
которые должны быть энергетически, динамически и информа-
ционно согласованы.

Электроприводы классифицируются по виду двигателя и ви-
ду управления. По виду двигателя электроприводы подразделя-
ются следующим образом: с коллекторным двигателем постоян-
ного тока (с двигателем традиционного исполнения с электро-
магнитным возбуждением, с высокомоментным двигателем с
независимым возбуждением от постоянных магнитов, с мало-
инерционным двигателем); с асинхронным бесколлекторным

395