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o
dm v
¦o dt oo
ru ( ru FS ) .
Ʉԧɛɟɣɬɿɧɞɿɧɿԙ ɬɭɵɧɞɵɫɵɧɵԙ ɮɨɪɦɭɥɚɫɵɧ ɩɚɣɞɚɥɚɧɵɩ, ɬɟԙɞɿɤɬɿԙ ɫɨɥ
ɠɚԑɵɧ ɬԛɪɥɟɧɞɿɪɿɩ,
o oo o
dm v dr dm v dm v
o dt dt u m o o dt o m o o dt
ru v ru vu v ru
ԧɪɧɟɝɿɧ ɚɥɚɦɵɡ.
dm o
d dt v
Ȼɿɪɚԕ oo ɠԥɧɟ dt o m o o ɛɨɥԑɚɧɞɵԕɬɚɧ:
vu m v 0 (ru v) ru
o¦d m o oo
(rudt v) ( r u FS ) .
o oo oo oo
ɋɨɥ ɫɟɤɿɥɞɿ, ru m v k0 ɠԥɧɟ ru FS M 0 (FS ) , ɞɟɦɟɤ,
o
¦d k0
oo (96)
dt
M 0 (FS ) .
ɋɨɧɵɦɟɧ, ɬɟɨɪɟɦɚ ɞԥɥɟɥɞɟɧɞɿ.
ɋɨԙԑɵ ɬɟԙɞɟɭɞɿԙ ɟɤɿ ɠɚԑɵɧ ɤɨɨɪɞɢɧɚɬɬɚɪ ɨɫɿɧɟ ɩɪɨɟɤɰɢɹɥɚɣɦɵɡ, ɫɨɧɞɚ:
o ¦ «ªMo 0 ( o º , o ¦ «ªMo 0 ( o º , o ¦ «ªMo 0 ( o º .
« )» « )» « )»
d(k0 )x FS » d(k0 ) y FS » d(k0 )z FS »
dt dt dt
¬ ¼x ¬ ¼y ¬ ¼z
Ɍɟԙɞɿɤɬɟɪɞɿ ɧԛɤɬɟɧɿԙ ԕɨɡԑɚɥɵɫ ɦԧɥɲɟɪɿɦɟɧ ɠԥɧɟ ɤԛɲɬɟɪɞɿԙ ɤɨɨɪɞɢɧɚɬ
ɨɫɶɬɟɪɿ ɚɪԕɵɥɵ ɚɥɵɧԑɚɧ ɦɨɦɟɧɬɬɟɪɿɦɟɧ ԧɪɧɟɤɬɟɫɟɤ:
dk x dk y dk z
dt dt
¦ ¦ ¦dt
o o o (97)
M x (FS ) , M y (FS ) , M z (FS ) .
Ȼԝɥ ɬɟԙɞɟɭ – ɧԛɤɬɟɧɿԙ ԕɨɡԑɚɥɦɚɣɬɵɧ ɨɫɶ ɚɪԕɵɥɵ ɚɥɵɧԑɚɧ ԕɨɡԑɚɥɵɫ
ɦԧɥɲɟɪɿ ɦɨɦɟɧɬɿɧɿԙ ɭɚԕɵɬ ɛɨɣɵɧɲɚ ɛɿɪɿɧɲɿ ɬɭɵɧɞɵɫɵ, ɧԛɤɬɟɝɟ ɬԛɫɿɪɿɥɝɟɧ
ɛɚɪɥɵԕ ɤԛɲɬɟɪɞɿԙ ɫɨɥ ɨɫɶ ɚɪԕɵɥɵ ɚɥɵɧԑɚɧ ɦɨɦɟɧɬɬɟɪɿɧɿԙ ɠɢɵɧɵɧɚ ɬɟԙ
ɛɨɥɚɬɵɧɵɧ ɤԧɪɫɟɬɟɞɿ ɠԥɧɟ ɧԛɤɬɟɧɿԙ ԕɨɡԑɚɥɦɚɣɬɵɧ ɨɫɶ ɚɪԕɵɥɵ ɚɥɵɧԑɚɧ
ԕɨɡԑɚɥɵɫ ɦԧɥɲɟɪɿɧɿԙ ɦɨɦɟɧɬɿ ɬɭɪɚɥɵ ɬɟɨɪɟɦɚ ɛɨɥɵɩ ɬɚɛɵɥɚɞɵ.
§3. ɀԛɣɟ ԕɨɡԑɚɥɵɫɵɧɵԙ ɦԧɥɲɟɪɿ ɦɨɦɟɧɬɿɧɿԙ ԧɡɝɟɪɭɿ ɬɭɪɚɥɵ ɬɟɨɪɟɦɚ
ɀԛɣɟ ԕɨɡԑɚɥɵɫɵ ɤɟɡɿɧɞɟ, ԧɬɤɟɧ ɩɚɪɚɝɪɚɮɬɚ ɤԧɪɫɟɬɿɥɝɟɧɞɟɣ, ԕɨɡԑɚɥɵɫ
ɦԧɥɲɟɪɿɧɿԙ ɦɨɦɟɧɬɿ ɭɚԕɵɬԕɚ ɛɚɣɥɚɧɵɫɬɵ ԧɡɝɟɪɿɩ ɨɬɵɪɚɞɵ. Ȼԝɥ ԧɡɝɟɪɿɫ,
ԥɪɢɧɟ, ɤԛɲ ԥɫɟɪɿɧɟɧ ɬɭɵɧɞɚɣɞɵ. Ʉԛɲ ɩɟɧ ԕɨɡԑɚɥɵɫ ɦԧɥɲɟɪɿɧɿԙ ɦɨɦɟɧɬɿ
ɚɪɚɫɵɧɞɚԑɵ ɛɚɣɥɚɧɵɫ ɠԛɣɟ ԛɲɿɧ ɞɟ, ԕɨɡԑɚɥɵɫ ɦԧɥɲɟɪɿ ɦɨɦɟɧɬɿɧɿԙ ԧɡɝɟɪɭ
ɬɟɨɪɟɦɚɫɵ ɚɪԕɵɥɵ ɿɫɤɟ ɚɫɵɪɵɥɚɞɵ.
ɋɨɧɵɦɟɧ, ɠԛɣɟɧɿԙ ԕɨɡԑɚɥɦɚɣɬɵɧ ɰɟɧɬɪ ɚɪԕɵɥɵ ɚɥɵɧԑɚɧ ԕɨɡԑɚɥɵɫ
ɦԧɥɲɟɪɿ ɦɨɦɟɧɬɿɧɿԙ ɭɚԕɵɬ ɛɨɣɵɧɲɚ ɛɿɪɿɧɲɿ ɬɭɵɧɞɵɫɵ – ɠԛɣɟɝɟ ɬԛɫɿɪɿɥɝɟɧ
ɫɵɪɬԕɵ ɤԛɲɬɟɪɞɿԙ ɫɨɥ ɰɟɧɬɪ ɚɪԕɵɥɵ ɚɥɵɧԑɚɧ ɛɚɫ ɦɨɦɟɧɬɿɧɟ ɬɟԙ.
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