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§1. Ԕɢԑɚɲ ɢɿɥɭ
ɋɵɪɬԕɵ ɤԛɲɬɟɪ ɠɚɬԕɚɧ ɠɚɡɵԕɬɵԕ, ɛɚɫ ɠɚɡɵԕɬɚɪɞɵԙ ɛɿɪɟɭɿɦɟɧ ɞɟ ɫԥɣɤɟɫ
ɤɟɥɦɟɣɬɿɧ ɢɿɥɭ, ԕɢԑɚɲ ɢɿɥɭ ɞɟɩ ɚɬɚɥɚɞɵ. Ȼɚɫԕɚɲɚ ɚɣɬԕɚɧɞɚ, ɷɥɟɦɟɧɬɬɿԙ ɟɤɿ
ɛɚɫ ɠɚɡɵԕɬɵԕ ɛɨɣɵɦɟɧ ɛɿɪ ɭɚԕɵɬɬɚ ɢɿɥɭɿ (114 ɚ,Ω-ɫɭɪɟɬɬɟɪ). Ʉɟɪɧɟɭɥɟɪɞɿ
ɬɚɛɭ ԛɲɿɧ, ɚɪԕɚɥɵԕԕɚ ԥɫɟɪ ɟɬɿɩ ɬԝɪԑɚɧ ɢɸ ɦɨɦɟɧɬɿɧ, ɯ ɠԥɧɟ ɭ ɨɫɶɬɟɪɿɧɟ
ɩɪɨɟɤɰɢɹɥɚɩ, ɨɧɵԙ ԕԝɪɚɭɲɵɥɚɪɵɧ ɬɚɛɚɦɵɡ.
M x M ˜ SinD , M y M ˜ CosD (10.1)

114-ɫɭɪɟɬ

Ɍɚɡɚ ɢɿɥɭɞɿԙ ɮɨɪɦɭɥɚɫɵɧ ԕɨɥɞɚɧɵɩ, ԕɢɦɚɧɵԙ ɤɟɡ ɤɟɥɝɟɧ ɧԛɤɬɟɫɿɧɞɟɝɿ
ɤɟɪɧɟɭɞɿ ɬɚɛɚɦɵɡ, ɹԑɧɢ:

Vi M §¨¨© y SinD x CosD ¸·¹¸ . (10.2)
Jx Jy

Ԕɢɦɚɞɚԑɵ ɟԙ ԛɥɤɟɧ ɤɟɪɧɟɭɞɿ ɬɚɛɭ ԛɲɿɧ ɛɟɣɬɚɪɚɩ ɫɵɡɵԕɬɵԙ ɠɚɡɵԕɬɵԕɬɚԑɵ
ɨɪɧɵɧ ɬɚɛɭ ɤɟɪɟɤ. Ɉɥ ԛɲiɧ ɤɟɪɧɟɭɞɿ ɧԧɥɝɟ ɬɟԙɟɫɬɿɪɿɩ, ɛɟɣɬɚɪɚɩ ɫɵɡɵԕɬɵԙ
ɬɟԙɞɟɭɿɧ ɚɥɚɦɵɡ:

y SinD x Cos 0 ɧɟɦɟɫɟ y Jx x ˜ tqD . (10.3)
Jx Jy Jy

Ȼɟɣɬɚɪɚɩ ɫɵɡɵԕɬɵԙ ɢɸ ɦɨɦɟɧɬɿɧɿԙ ɠɚɡɵԕɬɵԑɵɧɚ ԕɚɪɚԑɚɧɞɚ ԕɚɥɚɣ
ɨɪɧɚɥɚɫԕɚɧɵɧ ɬɟɤɫɟɪɭ ԛɲɿɧ, ɚɧɚɥɢɬɢɤɚɥɵԕ ɝɟɨɦɟɬɪɢɹɞɚɧ ɛɟɥɝiɥi ɦɵɧɚ ɛɿɪ
ɠɚԑɞɚɣɞɵ ɟɫɤɟ ɬԛɫɿɪɟɣɿɤ.

ȿɤɿ ɬԛɡɭ ɛɿɪ-ɛɿɪɿɧɟ ɩɟɪɩɟɧɞɢɤɭɥɹɪ ɛɨɥɭ ԛɲɿɧ k1 1 ɛɨɥɭ ɤɟɪɟɤ. Ȼɿɡɞɿԙ
k2

ԕɚɪɚɫɬɵɪɵɩ ɨɬɵɪԑɚɧ ɟɫɟɩɬɟ k1=tgĮ, ɚɥ k2 J x ctgD , ɫɨɧɞɵԕɬɚɧ ɛɟɣɬɚɪɚɩ
J y

ɫɵɡɵԕ ɢɸ ɦɨɦɟɧɬɿɧɿԙ ɠɚɡɵԕɬɵԑɵɧɚ ɩɟɪɩɟɧɞɢɤɭɥɹɪ ɛɨɥɭ ԛɲɿɧ Jɯ = Jɭ ɛɨɥɭ

ɤɟɪɟɤ. Ʉԧɩɲɿɥɿɤ ɤɨɧɫɬɪɭɤɰɢɹɥɚɪɞɚ Ix z Iy ɛɨɥԑɚɧɞɵԕɬɚɧ k1 z 1 .
k2
ɋɨɧɵɦɟɧ, ɠɚɥɩɵ ɚɥԑɚɧɞɚ, ɛɟɣɬɚɪɚɩ ɫɵɡɵԕ ɤԛɲɬɟɪ ɠɚɡɵԕɬɵԑɵɧɚ
ɩɟɪɩɟɧɞɢɤɭɥɹɪ ɟɦɟɫ ɞɟɩ ɬԝɠɵɪɵɦɞɚɣɦɵɡ. Ȼɿɪɚԕ ɞԧԙɝɟɥɟɤ, ɤɜɚɞɪɚɬ, ɬɚԑɵ ɫɨɥ

ɫɟɤɿɥɞɿ ԕɢɦɚɥɚɪ ԛɲɿɧ I x I y ɛɨɥԑɚɧɞɵԕɬɚɧ, ɦԝɧɞɚɣ ԕɢɦɚɥɚɪɞɵԙ ɛɟɣɬɚɪɚɩ

ɫɵɡɵԑɵ ɤԛɲɬɟɪ ɠɚɡɵԕɬɵԑɵɧɚ ɩɟɪɩɟɧɞɢɤɭɥɹɪ ɠɚɬɚɞɵ.

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