Page 373 - indexf

Движения робота (кроме захвата) осуществляются от гид-
равлических приводов поступательного перемещения. Привод
захвата– пневматический; он обеспечивает зажим на конце за-
хвата длиной 100 мм усилием 1360 Н.

Агрегаты робота смонтированы на одной раме 1, пульт
управления установлен в задней части робота.

Система управления – позиционная. Робот может содержать
два блока памяти, выполненный каждый на магнитном бараба-
не. Объем памяти может делиться на шесть программ по 30 ко-
манд, либо на три программы по 60 команд. Система позволяет
подключать внешние устройства для синхронизации работы ро-
бота с технологическим оборудованием.

Программирование работы производится методом обучения в
процессе наладки. При этом рука робота с помощью пульта руч-
ного управления последовательно проводится оператором по
необходимой траектории движения захвата с остановкой в за-
данных точках. При остановке в каждой заданной позиции на
пульте управления нажимается кнопка записи. При этом коор-
динаты положения руки и кисти фиксируются в памяти робота.
В память робота вводятся также команды на открытие и закры-
тие захвата, команды системам управления технологическим
оборудованием или на прием внешних сигналов, уровень точно-
сти позиционирования, сигналы включения временной задержки
робота в данной позиции [49]. Информация по данной позиции,
внесенная в блок памяти, определяет шаг программы.

В режиме воспроизведения программы захват робота прохо-
дит последовательно все заданные точки траектории с задерж-
кой в каждой позиции. При этом переход к очередному шагу
программы происходит после выполнения следующих условий:
рассогласование сигналов заданного и отработанного положе-
ний приводов равно нулю; получены внешние сигналы об ис-
полнении команд управления технологическим оборудованием;
время задержки робота в данной позиции окончено. Система
управления роботом позволяет вносить коррективы в программу
путем включения режима обучения и проведения перезаписи
команды на том шаге программы, который необходимо испра-
вить.

Скорость движения робота при записи может быть номи-
нальной или пониженной. В последнем случае при воспроизве-
дении программы скорость движения можно менять, добиваясь
наименьшего времени выполнения операций.

Промышленный робот "Unimate" может работать в помеще-
ниях с наибольшей температурой 50° С. Его захват может нести

373