Page 377 - indexf

15.3 Структура механизмов манипуляционных роботов

Механизмом называют механическую систему, предназна-
ченную для получения требуемого движения (одного или не-
скольких) [50].

Основными элементами механизма являются звенья и кине-
матические пары.

Звеном называют одно или несколько жестко соединенных
твердых тел, входящих в состав механизма. Звенья бывают про-
стыми, состоящими из одного твердого тела, и составными, со-
стоящими из нескольких твердых тел, жестко соединенных ме-
жду собой.

Кинематической парой называют соединение двух смежных
звеньев, допускающее их относительное движение. Звенья могут
соприкасаться поверхностями, линиями и точками. Если сопри-
косновение звеньев происходит в точке или по линии, то кине-
матическая пара называется высшей, если по поверхности, то
низшей.

Кинематическая пара может быть плоской, если относитель-
ное движение сочлененных звеньев возможно лишь в парал-
лельных плоскостях, или пространственной, если относительное
движение сочлененных звеньев возможно в любом направлении.

В некоторых случаях с целью уменьшения потерь на трение и
увеличения износостойкости между звеньями, образующими
кинематическую пару, вводят промежуточные элементы (роли-
ки или шарики подшипников). Такие сложные совокупности на-
зывают кинематическими соединениями. При этом с точки зре-
ния кинематики кинематические соединения в данном случае
эквивалентны данной кинематической паре, т. е. введение про-
межуточных элементов в кинематическую пару не изменяет ее
тип.

Кинематические пары классифицируют по числу условий
связей, налагаемых на относительное движение двух смежных
звеньев, или по числу степеней свободы. Каждое условие связи
в кинематической паре не только устраняет относительную под-
вижность, но и позволяет передавать от звена к звену силовое
воздействие.

377