Page 370 - indexf

выполняют рольнедостающих звеньев в цепи автоматизации,
поскольку они позволяют наиболее просто совмещать в едином
цикле не только подъемно-транспортные, погрузочно-
разгрузочные, но и основные операции.
15.2 Конструктивные особенности промышленных роботов

Конструкции выпускаемых и эксплуатируемых в настоящее
время промышленных роботов весьма многообразны. Их не-
сколько сот типоразмеров. Классификация промышленных ро-
ботов по различным классификационным признакам приведена
на рис. 15.1.

Универсальный промышленный робот "Unimate"– одна
из наиболее совершенных машин подобного типа. Он был соз-
дан фирмой "UnimationInc." (США) в 1963 г.

На рис. 15.2 изображена кинематическая схема промышленно-
го робота "Unimate". Она содержит стойку 0 и шесть подвижных
звеньев 1–6, а также шесть низших кинематических пар пятого
класса, одна из которых поступательная, а остальные – враща-
тельные. Число степеней свободы этого механизма определяется
числом кинематических пар и равно шести.

Рабочая зона, которую может обслуживать промышленный
робот "Unimate", и его общий вид приведены на рис. 15.3. Масса
робота составляет примерно 1600 кг, грузоподъемность при ра-
боте на номинальных скоростях–34 кг, при повышенных скоро-
стях –11,3 кг. Скорость линейного перемещения кисти 4 …
0,762 м/с, скорости поворота руки 2относительно вертикальной
оси робота, а также кисти относительно оси предплечья 5 оди-
наковы и равны 110 градусов, скорость качания руки –30 град./с.
Угол поворота рукиробота относительно вертикальной оси нахо-
дится в пределах ±110°, качание руки в вертикальной плоскости
±30°, рабочий объем робота составляет примерно 10 м3, точ-
ность позиционирования–±1,27 мм.

370