Page 375 - indexf

кг, при закрепленной кисти –45,4 кг. Максимальные скорости
линейного перемещения руки по вертикали и горизонтали – 0,92
м/с, скорость поворота колонны – 90 град./с. Точность позицио-
нирования находится в пределах 2 мм, масса робота составляет
590 кг, пульта управления –136 кг. Приводы робота – гидравли-
ческие.

Для управления промышленным роботом "Versatran" приме-
няют два варианта программного управления: позиционную сис-
тему 302 и контурную систему управления 401.

Особенность позиционной системы 302 – наличие внут-
ренней памяти,значительно уменьшающей количество коор-
динат, которые необходимо ввести в систему для выполнения
той или иной работы. Основной частью системы управления 302
является программная матричная панель, которая имеет 120 от-
верстий (12 вертикальных колонок по 10 отверстий). Каждое от-
верстие определяет либо координату положения захвата, либо
команду внешнему оборудованию. Количество фиксированных
координат захвата 5 равно 30.

На пульте управления, кроме матричной панели, имеются
шесть кнопок, которые используются для оперативного вмеша-
тельства в работу системы.

При нажатии кнопки "Стоп" система прекращает работу по-
сле достижения очередной опорной точки, с которой в дальней-
шем робот может продолжать работу без потери информации.
При нажатии кнопки "Выключено" работа прекращается только
после окончания всего цикла. Кнопка "Аварийный стоп" немед-
ленно отключает от системы все источники питания. Система
построена по блочному принципу и состоит из трех блоков с по-
тенциометрической настройкой положения, двух блоков с деся-
типозиционными счетчиками, логического блока и блоков сер-
воусилителей. Программа работы робота набирается на панели
управления. При этом любой элемент программы может быть
легко исправлен без искажения остальной части программы да-
же без остановки работы робота в процессе выполнения цикла
операций.

375