Page 379 - indexf

х=φRtgβ,

где φ– угол поворота винта относительно гайки; R– радиус
винтовой линии; β– угол наклона винтовой линии относительно
плоскости, перпендикулярной оси X.

Это дополнительное условие связи повышает класс кинема-
тической пары на один разряд.

Кинематической цепью называют связанную систему звень-
ев, образующих кинематические пары. Кинематические цепи
подразделяют на замкнутые и открытые. Замкнутой кинемати-
ческой цепью называют такую, в которой все звенья входят не
менее, чем в две кинематические пары (рис. 15.6, а). Открытой
кинематической цепью называют цепь, в которой имеются от-
дельные звенья, входящие только в одну кинематическую пару
(рис. 15.6, б).

Механизм – частный вид кинематической цепи, у которой
одно звено обращено в стойку, а движение выходных звеньев
вполне определяется заданным движением входных. Если все
точки звеньев описывают при движении траектории, находя-
щиеся в параллельных плоскостях, то механизмназывают пло-
ским. Если точки некоторых звеньев описывают при движении
механизма траектории, выходящие из параллельных плоскостей,
то он называется пространственным. Соответственно числу
звеньев, входящих в кинематическую цепь (включая и стойку),
механизмы именуют двух-, трех, четырехзвенными и т.д. Ми-
нимальное число звеньев, составляющих механизм, – два.

Механизм манипуляционного робота представляет собой
сложную открытую кинематическую цепь. Обобщенная схема
манипуляционного устройства робота, приведенная на рис. 15.7,
представлена в данном случае двумя манипуляторами ("рука-
ми"), укрепленными на стойке 0. Подвижные звенья манипуля-
торов имеют следующие названия: 1– плечо, 2 – предплечье, 3 –
кисть. Приводные устройства (механизмы) следующие: П– пле-
чевой, Л – локтевой, К – кистевой (или запястный). Выделены
две плоскости, относительно которых производится перемеще-
ние в пространстве манипуляторов: I– фронтальная, II– сагит-
тальная.

379