Page 394 - indexf

активных нагрузок изменяются в широком диапазоне с измене-
нием конфигурации манипулятора;

- привод должен обеспечивать разгон и торможение звеньев
манипулятора при любом направлении действующих нагрузок,
т. е. иметь возможность работать в четырех квадрантах механи-
ческой характеристики и длительное время находиться в затор-
моженном состоянии; в связи с необходимостью встраивания
приводов непосредственносоединенные последовательно под-
вижные звенья манипулятора, масса и размеры приводов долж-
ны быть минимальными;

- должна обеспечиваться высокая надежность привода и низ-
кие затраты на обслуживание, возможность сборки приводов из
комплектных узлов, содержащих двигатель, устройства управ-
ления, датчики перемещения и скорости и др.

Приводы, используемые для манипуляторов, можно класси-
фицировать по следующим признакам: виду применяемого дви-
гателя (электрические постоянного и переменного тока, гидрав-
лические и электрогидравлические, пневматические и гидро-
пневматические); способу задания скорости установившегося
движения (регулируемые, нерегулируемые); способу формиро-
вания управляющего воздействия (непрерывного действия, ша-
говые); виду движения исполнительного звена пр иво да (с вра-
щательным движением, поступательным движением, качанием
выходного звена на заданный угол).

В зависимости от назначения, условий эксплуатации, грузо-
подъемности, зоны обслуживания, требований к точности пози-
ционирования для привода манипуляторов используют электри-
ческие, гидравлические и пневматические двигатели с соответ-
ствующими системами управления.

Электрический регулируемый привод обладает компактной
конструкцией двигателей, быстродействием, точностью работы,
большим крутящим моментом на максимальной скорости, высо-
кой надежностью и низким уровнем шума. Электрический при-
вод использует доступную электроэнергию, которая преобразо-
вывается в необходимый вид с помощью специальных преобра-
зователей. С увеличением грузоподъемности масса и инерцион-
ность электрического привода существенно возрастают. Для
преобразования вращательного движения в поступательное пе-

394