Page 392 - indexf

l2-l1+l3 ≥ R≥ l2-l1- l3. (15.10)

В общем случае

|l1-l2|+l3 ≥ R≥ |l1-l2|- l3. (15.11)
Таким образом можно рассчитать угол сервиса в базовой
плоскости η для всех зон сервиса манипуляционного устройства.
Этот угол однозначно определяет пространственный угол сер-
виса ψ и коэффициент сервисаθ. Углу η на базовой плоскости
соответствует в пространстве шаровой сектор, площадь шаровой
поверхности которого (без учета конусной поверхности)

F = 2π l32 (1 − cos η). (15.12)

Откуда значение пространственного угла сервиса

ψ = 2π (1 − cos η).

Подставим это значение в формулу (15.3) и получим выраже-
ние для коэффициента сервиса

θ = 1 − cos η . (15.13)
2

Подставив в(15.13) формулы(15.7) и (15.9), определим
значения коэффициента сервиса для различных зон:

зона полного сервиса
θ=1; (15.14)

вторая зона сервиса

θ = (l1 + l2 )2 − (R − l3 )2 ; (15.15)
4Rl3

третья зона сервиса

θ = (R + l3 )2 − (l1 − l2 )2 ; (15.16)
4Rl3

392