Page 393 - indexf

Глава 16 ПРИВОДЫ МАНИПУЛЯТОРОВ И РОБОТОВ

16.1 Назначение и классификация приводов

Приводпредставляет собой совокупность технических
средств, предназначенных для приведения в движение звеньев
манипулятора иисполнительного органа или захвата. Конструк-
ция и характеристики привода в значительной мере определяют
структуру и параметры системы управления и механической
части машины или робота.

Особенности технологического процесса манипулятора опре-
деляют следующие основные производственно-технологические
требования к качеству привода:

привод должен обеспечивать отработку с необходимой точ-
ностью сигналов системы управления. Для выполнения отдель-
ной технологической операции обычно требуется согласованное
движение нескольких приводов, каждый из которых приводит в
движение отдельное подвижное звено манипулятора. Таким об-
разом, для манипулятора характерно групповое управление при-
водами;

- для отработки заданной траектории в режиме слежения и
обеспечения точности позиционирования скорость привода
должна регулироваться при переменных нагрузках с большой
точностью и в широком диапазоне. Переходные процессы при
регулировании скоростидвижения звеньев должны быть аперио-
дическими, поскольку отработка управляющих воздействий
должна выполняться без перерегулирования;

- так как манипулятор обычно имеет несколько последова-
тельно соединенных звеньев, то требования к точности регули-
рования параметров привода существенно возрастают;

- для повышения производительности манипулятора, приво-
ды которого работают в циклическом режиме, необходимо вы-
сокое быстродействие и, соответственно, большая перегрузоч-
ная способность двигателя;

- приводы манипулятора работают преимущественно в пере-
ходных режимах, при этом инерционность системы и значения

393