Page 408 - indexf

Глава 17 ЗАХВАТНЫЕ УСТРОЙСТВА МАНИПУЛЯТОРОВ И
РОБОТОВ

17.1 Общие сведения. Технические показатели захватных
устройств

Захватным устройством (захватом) манипулятора или робота
называют рабочий орган, который предназначен для захвата и
удержания объектов манипулирования (грузов) [49].

Объектами манипулирования (грузами) являются предметы
производства, инструменты, технологическая оснастка и т.п.
Объекты различаются по физическому состоянию, свойствам,
характеристикам, форме, ориентации в момент захватывания,
свойствам симметрии и др.

По физическому состоянию объекты манипулирования раз-
деляются на твердые, сыпучие и жидкие.

Твердые объекты (штучные грузы) характеризуются следую-
щими основными характеристиками: размерами, массой, темпе-
ратурой, коэффициентом внешнего трения. При проектировании
захватов рассматривают и учитывают свойства твердых объек-
тов: хрупкость, упругость, твердость, наличие опорных (базо-
вых) поверхностей, наличие острых кромок и выступов, взрыво-
опасность, пожароопасность, радиоактивность и др.

Сыпучие объекты (грузы) характеризуются гранулометриче-
ским составом, насыпной плотностью, коэффициентами внеш-
него и внутреннего трения, углом естественного откоса и др.
Различают более десятка различных свойств сыпучих грузов,
основными из которых являются: абразивность, липкость, кор-
розионность, хрупкость, радиоактивность, самовозгораемость,
взрывоопасность, ядовитость, гигроскопичность, слеживае-
мость, смерзаемость, пыление.

Жидкие объекты (грузы) характеризуются температурой, в
том числе температурой перехода в иное агрегатное состояние
(газообразное или твердое), плотностью, вязкостью и др. Основ-
ными свойствами, которые необходимо учитывать при проекти-
ровании захватных устройств, являются: ядовитость, коррози-
онность, радиоактивность, пожароопасность, взрывоопасность.

408