Page 409 - indexf

Большинство созданных и эксплуатируемых роботов и мани-
пуляторов перемещают твердые объекты манипулирования.

Характеристики и свойства объектовманипулирования опре-
деляют основные требования, предъявляемые к захватным уст-
ройствам. Это ограниченность контактных усилий с целью со-
хранения формы, обеспечение хорошего качества контакти-
рующих поверхностей объекта и захвата, а отсюда обоснован-
ный выбор усилия захватывания. Это также установление запа-
сов по усилию захватывания, учитывающихдинамическое на-
гружение захватного устройства при разгоне и торможении ма-
нипуляционного устройства в процессе переноса объекта.

Захватные устройства должны проектироваться с учетом ус-
ловий работы робота или манипулятора: температуры, запылен-
ности, давления, радиоактивности, концентрации активных хи-
мических веществ и т.д.

Требования, предъявляемые к захватным устройствам, опре-
деляются не только физическим состоянием, характеристиками
и свойствами объектов манипулирования, но и их формой. Не-
обходимо, чтобы форма зоны захватывания соответствовала
форме объекта. При этом необходимо обеспечить установку за-
хватного устройства в зону захватывания без касания его рабо-
чих элементов к объекту манипулирования. Нужно также обес-
печить достаточно большие зазоры между ними, чтобы погреш-
ности установки объекта и погрешности позиционирования не
приводили бы к касанию рабочих элементов с объекто м до на-
чала работы захватного устройства. Более того, необходимо вы-
брать наиболее подходящую конструкцию рабочих поверхно-
стей захватного устройства, обеспечивающих надежное фикси-
рование и сохранность в нем объектов.

Основными техническими характеристиками захватных уст-
ройств являются: грузоподъемность, усилие захватывания, пре-
дельные значения сил и моментов, время захватывания, время
отпускания, масса, габаритные размеры, напряжение питания,
средняя наработка на отказ. Для вакуумных и магнитных захва-
тов дополнительно указывают размеры контактной площади
присоски и номинальное давление в полости присоски (для ва-
куумных), а также число ампер-витков и размеры площади кон-
такта электромагнита (для магнитных).

Грузоподъемностью захватного устройства называют наи-
большеедопустимое для него значение массы объекта манипу-
лирования. Грузоподъемность захватного устройства не должна
превышать грузоподъемность оснащаемого им робота или ма-
нипулятора. Усилие захватывания – это силавоздействия рабо-

409