Page 413 - indexf

жесткопрограммируемые захватные устройства с системой
программного управления робота, которая задает все необходи-
мые значения параметров захвата: усилие зажима, перемещение
рабочих элементов захвата и др.;

адаптивные захватные устройства, оснащенные датчиками
очувствления, которые позволяют роботу приспосабливаться к
внешней среде, форме, характеристикам и свойствам объекта
манипулирования.

По виду базирования объектов манипулирования различают:
базирующие захватные устройства, которые задают положе-
ние базирующих поверхностей объекта (характерно преимуще-
ственно для поддерживающих захватов);
фиксирующие захваты, сохраняющие в процессе манипули-
рования объектом положение, которое тот имел в процессе за-
хватывания;
центрирующие захваты, задающие определенное положение
оси пили плоскости симметрии объекта в процессе захватыва-
ния;
захватные устройства, способные к перебазированию объ-
екта, изменяющие его положение с помощью рабочих элемен-
тов захвата.
По числу рабочих позиций захватные устройства бывают:
однопозиционные, обслуживающие только одну позицию;
многопозиционные, подразделяющиеся на три группы: после-
довательного, параллельного и комбинированного действия. За-
хваты последовательного действия имеют только две позиции –
загрузочную и разгрузочную, на которых рабочие элементы за-
хвата действуют независимо. Захваты параллельного действия
имеют несколько позиций для одновременного захватывания и
освобождения группы объектов. Захватные устройства комби-
нированного действия имеют несколько групп параллельно ра-
ботающих позиций, которые приводятся в действие независимо
одна от другой.
По способу крепления к манипуляционному устройству за-
хватные устройства бывают:
несменяемые, которые являются неотъемлемой частью мани-
пуляционного устройства;

413