Page 410 - indexf

чих элементов захвата на объект манипулирования. Предельны-
ми значениями сил и моментов, действующих на захватное уст-
ройство в направлении трех осей прямоугольной системы коор-
динат, связанной С основанием захвата, называют наибольшие
значения приложенных в точке начала координат сил и момен-
тов, при которых объект удерживается захватом. Эти силовые
факторы создаются силами тяжести, силами инерции. К ним не
относятся усилие захватывания и реакции в точках контакта ра-
бочихэлементов и объекта манипулирования.

17.2 Классификация захватных устройств

Строгой классификации захватных устройств до сих пор не
существует ввиду большого разнообразия типов захватов и их
классификационных признаков.

Приведем классификацию захватных устройств (рис.17.1), не
претендующую на полноту охвата, но учитывающую некоторые
дополнительные признаки уже приведенных классификаций
[49].

По принципу действия захватные устройства подразделяются
на:

механические, в которых удержание объекта манипулирова-
ния осуществляется под действием усилия от рабочих элементов
захвата, создаваемого приводами, силами тяжести самого объек-
та или силами упругости элементов захвата.Механические за-
хватные устройства подразделяются на схваты, или на привод-
ные, действующие от пневматических, гидравлических, элек-
тромеханических приводов и некоторых других, и на непривод-
ные. К неприводным относят поддерживающие, на которые объ-
ект манипулирования опирается и удерживается за счет сил тре-
ния, вызываемых силами тяжести объекта (крюки, петли, вилы,
штыри и т.п.). Удерживающие неприводные захватные устрой-
ства представляют собой некоторые сосуды, в которые поме-
щают сыпучие и жидкие объекты манипулирования (мульды для
скрапа, ковши для жидкого металла и т.п.). В неприводных ме-
ханических захватных устройствах с упругими элементами за-
пирание захвата осуществляется за счет сил упругости цанг,
пружин и т.п.;

вакуумные захватные устройства удерживают объекты за счет
создания разрежения воздуха в присосках, накладываемых на
гладкую поверхность объекта. В активных вакуумных захват-
ных устройствах разрежение воздуха создается от вакуумных
насосов или эжекторных устройств, в пассивных – вытеснением

410