Page 113 - indexf

∫u(t) t d ∆y(t )
=k1∆y (t ) + k2 0 ∆y(t)dt + k3 dt . (6.4)

Тәжірибе жүзінде реттеу заңы бойынша реттегіштің 5 түрі қол-

даныста кең тараған, олар: пропорционалдық, интегралдық, про-

порционалдық-интегралдық, пропорционалдық-дифференциалдық

және пропорционалдық-интегралдық-дифференциалдық.

Пропорционалдық реттегіште (П-реттегіші) бір баптау парамет-

рі бар. Оның беріліс функциясы (БФ) пропорционалды типтік дина-

микалық буынның (ТДБ) беріліс функциясына сәйкес келеді:

W (s) = Y (s) = k1 , (6.5)
U (s)

мұндағы, k1 − күшейту коэффициенті.
Реттегіштің беріліс функциясына кіретін коэффициенттерді

олардың баптау параметрлері деп атайды. П-реттегішінің құрылы-

мындағы k1 коэффициенті 0,1-ден 40-қа дейінгі диапазонда өзгеруі
мүмкін.

Берілген жағдайда құрылғы жоғары тез әрекеттікке ие.

Интегралдық (астатикалық) немесе И-реттегішінде де баптау

параметрі біреу. Оның беріліс функциясы астатикалық ТДБ беріліс

функциясына сәйкес келеді:

W(s ) = Y(s ) = 1 , (6.5)
U( s ) Tu s

мұндағы T − интегралдау уақыты.
U

И-реттегішінің кейбір құрылымдарында баптау параметрі Tu 1-
ден 2000 с диапазон аралығында өзгеруі мүмкін.

И-реттегішті АБЖ орнықты режимде жоғары дәлдікке ие, бірақ

осы жағдайда жүйе тербеліске бейімді және тез әрекеттігі төмендей

түседі.

Пропорционалдық-интегралдық немесе ПИ-реттегішінде бап-

тау параметрі екеу. Реттегіштің осы түрі өнеркәсіптік автоматты

басқару жүйелерінде жиі қолданылады. Оның беріліс функциясы

келесі түрге ие:

W (s) = Y (s) = k1 + k1 . (6.6)
U (s) Tu s

Осы типті реттегіштің баптау параметрі күшейту коэффициенті

k1 және интегралдау уақыты Tu болып табылады. Оның беріліс функ-

⇐ МАЗМҰНЫ 113