Page 115 - indexf

Реттегіш түрін немесе реттеу заңын таңдау қиын. Нысанның
беріліс функциялары бойынша реттегіштің қажетті түрін және
оны жөндеудің тиімді параметрлерін анықтауға мүмкіндік беретін
диаграммалар түрлері және эмпирикалық формулалары бар. Бірақ,
тәжірибеде іріктеу әдісі жиі пайдаланылады: кезекпен реттегішті
таңдайды, жұмыс сапасын және орнықтылыққа тексереді және
егер алынған нәтижелер қанағаттандырылмаса, онда одан күрделі
реттегішті таңдайды. Түрлі реттегіштерді пайдалану әсері 6.1-су-
реттегі қозғалыс заңдарымен бейнеленген. Статикалық нысан
өздігінен түзелу қасиетіне ие, сондықтан оның реттегішсіз реттеу
параметрі экспонента бойынша уақыт өтісімен өзгере отырып
тұрақты мәнге келеді. П-реттегішті АБЖ статикалық қателік, ал
ПИД-реттегішті АБЖ (ең күрделі және қымбат) минималды дина-
микалық қателік және реттеу уақыты бар.

6.1-мысал.
Студенттің өзіндік жұмысы (СӨЖ) үшін тақырыптар: Жү-
йенің орнықтылығын талдау.
Жұмыстың мақсаты: АБЖ орнықтылыққа талдау әдісін мең-
геру және MATLAB бағдарламасын қолдануға дағдылану.
Төменде Найквист өлшемін қолданумен АБЖ орнықтылығын
талдау үшін MATLAB бағдарламасын қолдану мысалы келтірілген.
СӨЖ орындауға арналған әдістемелік нұсқаулар 3-қосымшада кел-
тірілген.
Тапсырманың негізі болып динамикалық буынның кешенді және
жиілікті беріліс функциясы (БФ) бар тұйық контур болатын АБЖ
структуралық сұлбасы табылады.
Тапсырмалар қоямыз:
1. Тұйықталмаған жүйенің эквивалентті буынының беріліс
функ-циясын анықтау.
2. Simulink Matlab-та берілген жүйенің моделін құру, сонымен
қатар эквивалентті тұйықталмаған жүйеге және екі бірдей
модель үшін өтпелі функция құру.
3. Эквивалентті буынның беріліс функциясы бойынша бөлім
деңгейіндегі сипаттамаларды алу және Гурвиц өлшемі бойынша
жүйенің орнықтылығын анықтау талап етіледі.

⇐ МАЗМҰНЫ 115