Page 342 - indexf

бывает двух- трехпалым и более. Захват предназначен для вы-
полнения различных операций: захвата и переноса инструмента,
заготовок, деталей, датчиков диагностического оборудования,
других объектов. На захвате могут быть установлены различные
датчики информации манипуляционного робота.

Средства передвижения обеспечивают манипуляционному
роботу процесс перемещения и могут быть колесными, гусенич-
ными, шагающими, подвесными, настенными, летательными,
плавающими, а также комбинированными, т.е. сочетающими
различные типы приведенных средств.

Манипуляционные устройства, установленные на средствах
передвижения, взаимодействуют с внешней средой и объектами
действия предметами, которыми робот должен манипулировать
или которые он должен обходить как препятствия при выполне-
нии задачи. Устанавливаемые на манипуляционных устройствах
и средствах передвижения датчики информации позволяют ро-
боту ориентироваться во внешней среде должным образом для
достижения заданных целей. Сигналы датчиков посредством
преобразователей информации передаются в систему управле-
ния роботом.

Рисунок 14.2 – Обобщенная функциональная схема манипуляционного
робота

342