Page 347 - indexf

реализовывались задаваемое оператором движение захвата и его
угловая ориентация.

Представление о движении звеньев манипуляционного уст-
ройства командного робота и о правильности выполнения им
операций оператор получает с помощью средств отображения
информации.

Недостатком командных манипуляционных роботов является
невысокая точность при выполнении сложных операций. Также
оказывается невозможным для одного оператора одновременное
управление двумя манипуляционными устройствами робота.

Копирующий манипуляционный робот имеет задающий ор-
ган, геометрически подобный манипуляционному устройству.
При этом способе управления привод каждого звена мани-
пуляционного устройства вместе с соответствующим датчиком
задающего органа образует дистанционную следящую систему.
Если положения задающего органа и манипуляционного устрой-
ства не совпадают, то последнее стремится свести к нулю ошиб-
ку по положению. Таким образом, все звенья манипуляционного
устройства повторяют положения соответствующих звеньев за-
дающего органа, на который воздействует оператор. При управ-
лении копирующим манипуляционным роботом оператору не
надо заботиться о положении каждого звена манипулятора в от-
дельности, поскольку он выполняет операции в коде собствен-
ной руки, связанной с задающим органом.

Задающий орган может располагаться на значительном уда-
лении от манипулятора. Поэтому такую систему можно исполь-
зовать для работ в экстремальных условиях (космос, подводное
пространство, радиоактивные, токсичные, взрывоопасные среды
и т.п.). Между объектом действия и оператором должна сущест-
вовать зрительная обратная связь с помощью устройств отобра-
жения информации.

Недостатком такого способа управления является необходи-
мость накладывать ограничения на действия оператора по ско-
рости и ускорению перемещения задающего органа, при превы-
шении которых возможно несовпадение траекторий движения
задающего органа и манипуляционного устройства, что ведет к
ошибкам в управлении. При работе в таком режиме с двумя ма-

347