Page 346 - indexf

Сведения, хранящиеся в «памяти» ЭВМ, составляют «внут-
ренний мир» этого адаптивного робота, что позволяет ему дей-
ствовать, приспосабливаясь к меняющейся обстановке.

Интегральные манипуляционные роботы – это роботы с ис-
кусственным интеллектом. Они имеют широкий выбор элемен-
тов "очувствления" средств распознавания образов, т.е. доста-
точно развитый сенсорный аппарат. Действуя по заранее состав-
ленной программе, они способны корректировать ее в соответ-
ствии с меняющейся обстановкой. Причем, в процессе работы в
изменяющейся внешней среде робот постоянно обучается, нака-
пливая таким образом опыт действий, и в случае повторения си-
туации решение будет уже стандартным.

Система управления интегральными манипуляционными ро-
ботами имеет сложную структуру, состоящую из нескольких
уровней. На первом уровне производится управление приводами
манипулятора и средствами передвижения. Второй уровень –
формирование сигналов управления этими приводами; третий
уровень – программирование операции, а последующий – пла-
нирование комплекса операций и т.д.

Биотехнические манипуляционные роботы– это роботы, в
систему управления которых включен человек-оператор. Их
подразделяют на командные и копирующие.

Командные манипуляционные роботы управляются операто-
ром дистанционно с командного устройства нажатием кнопок
или давлением на управляющую рукоятку.

Кнопочный режим управления мало эффективен, так как он
предполагает поочередное включение отдельных приводов ма-
нипуляционного устройства для управления им. В каждый мо-
мент времени можно управлять лишь одним приводом манипу-
лятора. Для одновременного управления несколькими привода-
ми (обычно двумя) необходима длительная тренировка операто-
ра. Выполнение операций в этом режиме требует значительного
времени.

Командное управление от рукоятки позволяет задавать на-
правление перемещения захвата робота. При этом специальная
вычислительная машина распределяет управление по приводам
звеньев манипуляционного устройства таким образом, чтобы

346