Page 343 - indexf

14.3.1Классификация манипуляционных роботов по способу
управления

По способу управления манипуляционные роботы разделяют
на три группы: автоматические, биотехнические и интерактив-
ные (комбинированного управления).

Автоматическими манипуляционными роботаминазывают
устройства, которые действуют без непосредственного участия
человека в управлении ими. Эти роботы применяются в тех слу-
чаях, когда манипуляционное устройство удалено на значитель-
ное расстояние от органов управления, либо когда очень высок
темп работ, опасны внешняя среда илиобъекты действия, а руч-
ное управление оказывается нецелесообразным или даже не-
осуществимым.

Автоматические манипуляционные роботы разделяют на три
типа в соответствии с исторической последовательностью раз-
вития робототехники: программные манипуляционные роботы (I
поколение), адаптивные (II поколение) и интегральные (III по-
коление).

Программные манипуляционные роботы представляют собой
совокупность лишь нескольких блоков из обобщенной функ-
циональной схемы, а именно: манипуляционных и про-
граммного устройств, органов управления и, в некоторых случа-
ях, – средств передвижения.

Рассмотрим принципиальную схему программного манипу-
ляционного устройства (риc. 14.3) [49]. Здесь орган управления
(задающее устройство) 3 оснащен в каждом сочленении звеньев
датчиками положения. Сигналы с органа управления поступают
в коммутатор 2 изатем в кодирующее устройство 1. Обработан-
ная информация фиксируется на запоминающем устройстве 8
(магнитный барабан, магнитная лента, перфокарта, перфолента
и т.п.) в виде программы работы манипуляционного робота. Эта
программа, полученная в процессе "обучения" робота челове-
ком-оператором, может многократно повторяться для выполне-
ния определенного цикла операции исполнительным устройст-
вом, в которое входят считывающее устройство 7, коммутатор 6

343