Page 345 - indexf

К этому типу относится подавляющее большинство приме-
няемых в настоящее время промышленных роботов. Широко
будут использоваться они и в будущем для комплексной авто-
матизации производства.

Адаптивные манипуляционные роботы– это «очувствлен-
ные» роботы. Манипуляторы и средства передвижения таких
роботов оснащают различными датчиками, которые выдают ин-
формацию о положении манипуляционного устройства, об ос-
новных свойствах внешней среды, о положении и свойствах
объектов действия. Такими датчиками могут быть: тактильные,
сигнализирующие о прикосновении элементов робота к различ-
ным предметам; телевизионные и оптические, образующие ис-
кусственное зрение; локационные, определяющие скорость от-
носительного движения и расстояние до объектов действия;
датчики усилий и моментов, действующих на исполнительных
органах робота при проведении операций; датчики, сигнализи-
рующие о температуре, цвете, звучании объектов действия и
внешней среды и т.д.

Сигналы датчиков преобразуются в блоке преобразователей
информации, обрабатываются на электронной вычислительной
машине (ЭВМ) или в более простых логических устройствах с
целью формирования сигналов управления, подаваемых на ма-
нипуляционные устройства и средства передвижения робота.

В роботах датчики вместе с преобразователями информации
и ЭВМ составляют сенсоры, которые «очувствляют» манипуля-
ционный робот. Вследствие этого робот действует с учетом фак-
тической обстановки, т.е. он получает возможность адаптации
(приспособляемости) к реально складывающейся обстановке.
Таким образом, для адаптивных роботов объекты действия мо-
гут быть произвольно ориентированы в пространстве, внешняя
среда – частично изменяться.

Кроме подпрограмм «память», вычислительная машина робо-
та хранит и некоторые модели реальных объектов внешней сре-
ды, например, сведения о том, что коробка значительно больше
каждого кубика и т.п.

345