Page 351 - indexf

нением, зеркальные системы, перископы, телевизионные уста-
новки и другие смотровые системы.

Манипулятор имеет семь степеней подвижности: I– передви-
жение поперек камеры; II– передвижение вдоль камеры; III–
вертикальное передвижение кисти; IV– ротация предплечья; V–
качание кисти; VI– ротация кисти; VII– замыкание–размыкание
захвата.

Задающий и исполнительный органы, реализующие движе-
ния Vи VI,– дифференциального типа, передача движений осу-
ществляетсяприпомощи двух магнитных муфт.

Рисунок 14.4 – Магнитомеханический манипулятор М-38

Каждое из остальных движений отзадающего органа к исполни-
тельному передается посредством своей магнитной муфты, пе-
редающей усилие или вращающий момент через немагнитную
перегородку 4 – потолок камеры.

Конструкция манипулятора позволяет дистанционно менять
рабочие органы, которые могут быть выполнены в виде захва-
тов, имитирующих пальцы руки человека, или различных инст-
рументов.

351