Page 349 - indexf

берет управление на себя. Различают следующие типы управле-
ния:

- автоматизированное управление, которое предполагает че-
редование во времени автоматических циклов управления с био-
техническими. Комплекс операций разделен на части. Те из них,
которые способен выполнить робот, осуществляются им авто-
матически, а остальные выполняет оператор;

- супервизорное управление, при котором комплекс операций
выполняется роботом в автоматическом режиме, но переход от
одной группы операций к другой производит оператор. В этом
случае функции оператора сводятся к работе в качестве супер-
визора, т.е. к выработке стратегии работы и контроля за дейст-
виями робота;

- диалоговое управление, отличающееся большим разнообра-
зием способов активного общения человека-оператора и ЭВМ
при управлении роботом. При этом робот может относиться к
любому типу автоматических манипуляционных роботов, а опе-
ратор взаимодействует с ним на языке любого уровня.

При комбинированном управлении человек и ЭВМ действу-
ют совместно. Машина избавляет оператора от усталости, оши-
бок, опасностей. Человек использует возможности своего мозга
и системы чувств для эффективного управления роботом-
манипулятором.

14.3.2 Механические манипуляторы

Механические манипуляторы предназначены для работы с
радиоактивными, взрывоопасными, токсичными материалами и
устройствами [51].

Механический манипулятор– устройство, дистанционно
управляемое человеком-оператором и предназначенное для
имитации рабочих функций кисти руки человека. В манипуля-
торе передача мускульной энергии оператора от задающего ор-
гана к исполнительному происходят без существенных преобра-
зований через механические или магнитомеханические переда-
чи. Исполнительный орган располагается в опасной для челове-
ка зоне (в горячей камере, вытяжном шкафу, боксе и т.п.), где
необходимо манипулировать материалами высокой активности.

349