Page 348 - indexf

нипуляционными устройствами робота эффективность доста-
точно низкая, так как оператор все время должен следить за тем,
чтобы не выйти за пределы ограничений.

Для улучшения системы управления копирующим манипуля-
ционным роботом его оснащают силовым очувствлением, т.е.
вводят тракт отражения усилий, действующих на звенья мани-
пуляционного устройства. При этом оператор однозначно или в
некотором масштабе ощущает рабочие усилия, действующие на
манипуляционное устройство. Таким образом создается естест-
венность работы оператора с объектами действия, т.е. «эффект
присутствия». Возможность для оператора ощущать усилия,
действующие на манипуляторе, позволяет манипулировать с та-
кими хрупкими предметами, как стакан и даже куриное яйцо, а
также производить тончайшие операции, например вдевание
нитки в иголку. Такие системы называют копирующими мани-
пуляционными роботами с отражением усилий, или манипуля-
торами двустороннего действия.

Биотехнические манипуляционные роботы отличаются от ав-
томатических отсутствием «памяти» и требуют непрерывного
движения руки оператора в процессе управления в течение всего
времени выполнения операции, использования интеллекта само-
го человека для выполнения тонких и сложных операций в не-
определенной и меняющейся обстановке. Совершенствование
биотехнических систем может проводиться в направлении пере-
дачи на некоторых этапах управления функций оператора элек-
тронной вычислительной машине.

Универсальным биотехническим роботом является система
«Челнок» («Shuttle») или КЛАМИ – космический летательный
аппарат многократного использования, – созданный в США.

Разработаны интерактивные манипуляционные роботы, т.е.
роботы комбинированного управления. Копирующий или ко-
мандный режим управления манипуляционным роботом целесо-
образен лишь в случаях проведения сложных нестандартных
операций. В тех же случаях, когда такие операции чередуются с
более простыми или часто повторяющимися, эффективнее их
запрограммировать. При этом человек-оператор включает те или
иные программы для работы в автоматическом режиме и иногда

348