Page 382 - indexf

Система, состоящая из т свободных звеньев, имеет в про-
странстве т степеней свободы. Однако механизм образован
лишь в том случае, когда одно из звеньев превращено в стойку,
а остальные связаны между собой и стойкой кинематическими
парами, каждая из которых налагает определенное число усло-
вий связи.

Рисунок 15.9 – Кинематическая схема конструктивной реализации шаро-
вого механизма

Стойка лишена всех шести степеней свободы, поэтому необ-
ходимо рассматривать п = т - 1 подвижных звеньев. Таким об-
разом, число степеней свободы звеньев пространственного ме-
ханизма манипуляционного робота относительно стойки опре-
деляется формулой А. П. Малышева:

∑W = 6n-5p5- 4р4-3р3-2p2-p1=6n- 5 ipi .
i =1

где р1 ... р5– число кинематических пар первого,
второго, третьего, четвертого и пятого классов в рас-
сматриваемом механизме.

Особенностью манипуляционных роботов является то, что у
них манипуляционное устройство представляет собой открытую
кинематическую цепь, в которой чисто пподвижных звеньев (без
учета стойки) всегда равно числу кинематических пар:

n= p5+ p4+ pз. (15.1)

При этом кинематические пары первого и второго классов

(как уже было рассмотрено) не применяются.

382