Page 383 - indexf

После подстановки выражения (15.1) в формулу А. П. Малы-
шева получим формулу для определения числа степеней свобо-
ды для механизмов манипуляционных устройств

W = p5 + 2p4 + 3p3. (15.2)

Пространственные исполнительные механизмы манипуляци-
онных роботов могут иметь достаточно большое число степеней
свободы, и во многих отношениях они аналогичны руке челове-
ка. Однако число звеньев человеческой руки велико (n=19), сус-
тавы представляют собой кинематические пары третьего, чет-
вертого и пятого классов, что определяет число степеней свобо-
ды, равное W= 27. Следовательно, ни один механизм не облада-
ет такими возможностями, что при нынешнем уровне техники
не так уж важно. Тем более, что создание механизма, являюще-
гося полным аналогом руки человека, потребовало бы чрезвы-
чайно сложной системы приводов и не менее сложной системы
управления.

15.4 Характеристики геометричеcких
свойствманипуляционных устройств

15.4.1 Зона обслуживания
У манипуляционных устройств роботов выделяют базовую
плоскость, т. е. плоскость, которая образована плечом и пред-
плечьем манипулятора и в которой могут располагаться одно-
временно оси всех его звеньев.
Зоной обслуживания манипуляционного робота называют со-
вокупность точек базовой плоскости, которых может достигать
захват манипуляционного устройства.
Преимущественное распространение получили манипулято-
ры с упорядоченным расположением звеньев и кинематических
пар, т. е. таким, когда имеется, как правило, одна пара смежных
кинематически связанных подвижных звеньев 1 и 2 (рис. 15.10),
которая обеспечивает перенос кисти 3 в базовой плоскости в
любую точку зоны обслуживания.
Кинематическая схема манипуляционного устройства (рис.
15.10, а)при условии введения еще одной степени свободы –
вращения манипулятора в плечевом механизме относительно
вертикальной оси – называется антропоморфной, так как она в
самом общем виде представляет собой кинематическую схему
руки человека. Это предопределяет ее применение в копирую-

383