Page 384 - indexf
P. 384
щих биотехнических манипуляционных роботах, у которых ма-
нипуляционное устройство геометрически подобно связанному
с рукой человека-оператора задающему органу робота. При этом
механизм манипулятора содержит только вращательные кине-
матические пары.
У автоматических манипуляционных роботов для получения
перемещения кисти в базовой плоскости наибольшее распро-
странение получили кинематические схемы (рис. 15.10, в,
г),сочетающие вращательные и поступательные кинематические
пары, а также схема (рис. 15.10, б), включающая две поступа-
тельные кинематические пары.
Рабочий объем. Рабочим объемом (рабочей зоной) манипуля-
ционного устройства называют пространство, ограниченное по-
верхностью, сгибающей все возможные положения захвата.
Для обеспечения наиболее полного обслуживания любой
точки рабочего объема манипуляционного устройства необхо-
дим механизм манипулятора, имеющий не менее шести степе-
ней свободы, из которых три нужны для перемещения кисти и
три – для ориентации захвата в пространстве.
В зависимости от сочетаний кинематических пар, обеспечи-
вающихперемещение кисти, различают три основные формы
рабочего объемаманипуляционного устройства:
Рисунок 15.10 – Кинематические схемы манипуляционных устройств для
получения перемещения кисти в базовой плоскости
прямоугольный (рис. 15.11, а),когда кисть перемещается в
пространстве с помощью механизма с тремя поступательными
кинематическими парами пятого класса:
384
