Page 419 - indexf
P. 419
Рисунок 17.7 – Схват семейства Рисунок 17.8 – Схват промышлен-
ного робота «Пума 560»
промышленных роботов «Стрела»
Схват с плоскопараллельным движением губок рычажно-
ползунного типа (рис. 17.8) применяется в промышленном робо-
те «Пума 560» грузоподъемностью 2,5 кг. Ход губок в пределах
0…80 мм. Усилие замыкания около 300 Н. Привод осуществля-
ется от пневмоцилиндра 3 одностороннего действия. На штоке
пневмоцилиндра установлены ползуны 2, скользящие в бронзо-
вых направляющих кулис 1. Плоскопараллельное перемещение
губок схвата обеспечивается применением параллелограммного
механизма.
17.3.2 Вакуумные захватные устройства
Действие вакуумных захватных устройств основывается на
создании усилия захватывания (притяжения) объекта к вакуум-
ной камере за счет создания в ней разрежения воздуха. Разреже-
ние воздуха в рабочей камере захвата и ее герметизация проис-
ходят при установке захвата с эластичным уплотнением на глад-
кую поверхность объекта.
Вакуумное захватное устройство может иметь одну или не-
сколько рабочих камер (присосок). Это зависит от необходимо-
сти обеспечивать заданную грузоподъемность захвата и от габа-
ритов объекта манипулирования.
По способу создания разрежения в рабочей камере различают
насосные, эжекторные и безнасосные захватные устройства.
Насосные вакуумные захватные устройства применяют для
манипулирования крупногабаритными объектами, у которых
отсутствуют места, удобные для захватывания обычными сред-
419
