Page 423 - indexf

Мощность и грузоподъемность электромагнитных захватных
устройств промышленных роботов значительно меньше приве-
денных для круглых электромагнитов. Эти захваты могут состо-
ять не из одного, а из НЕСКОЛЬКИХ ЭЛЕКТРОМАГНИ-
ТОВ4,УСТАНОВЛЕННЫХ НА ТРАВЕРСЕ 2 захвата 1 (рис. 17.12),
предназначенного дляперемещении плоских объектов 3.

Рисунок 17.11 – Круглый Рисунок 17.12 - Электромагнит-
ный захват промышленного робота

электромагнит

17.4 Расчеты захватных устройств
17.4.1 Расчет механических захватных устройств
Расчет механическихзахватов имеет целью определить тре-
буемые усилия замыкания, усилия в элементах его передаточно-
го механизма, усилия приводного устройства. Это дает возмож-
ность проводить остальные необходимые расчеты элементов за-
хватного устройства на прочность, жесткость и пр.
Понятия передаточного отношения и коэффициента полез-
ного действия упрощают СИЛОВОЙанализ и анализ кинематики
передаточного механизмазахватного устройства.
Рассмотрим расчетные схемы основных рычажных переда-
точных механизмов с плоским движением губок захватного уст-
ройства. Для рычажно-шарнирного передаточного механизма
(см. рис. 17.6,а) момент сил тренияв шарнирах
А,В,Симеют вид:

423