Page 427 - indexf

где η=0,9…0,95;
для рычажно-реечного (см. рис. 17.6, в)

uc = DДη , (17.12)
l1 cosα

где DД - диаметр делительной окружности реечной шестер-
ни; η=0,9-0,95;

для рычажно-кулачкового (см. рис. 17.6, г)

uc = l2η , (17.13)
l1tgϕ

где η = 0,87 - 0,92; φ - угол наклона поверхности кулачка
(клина) к направлению действия усилия привода захвата.

Требуемое усилие замыкания захвата зависит от массы объ-
екта манипулирования, формы губок захватного устройства,
ориентации в нем объекта. В случае расположения губок захвата
в горизонтальной плоскости (рис. 17.13):

P2 = k Д Q sin γ , (17.14)
2µ

гдеP2–усилиезамыкания захватного устройства; kД– коэффициент
динамичности при неустановившемся движении захвата (значе-
ния kД находятся в пределах от 1,0 до 2,0): Q–сила тяжести объ-
екта манипулирования; μ – коэффициент трения объекта о рабо-
чую поверхность губок; γ – половина угла между гранями приз-
матических губок захвата.

В случае применения плоских губок захвата уголγ = 90°, п о-
этому

P2 = kДQ. (17.15)
2µ

Формула(17.15) полностью справедлива для бокового клеще-
вого захвата(рис. 17.14), подвешиваемого на крюк погрузочного
манипулятора или крана.При этом в проектных расчетах для
кранов в зависимости от режимаработы кД = 1,1…1,25; для погру-
зочных манипуляторов–кД = 1,4…1,6.

427