Page 34 - indexf
P. 34
бейсызықты басқару теориясының тәсілдері қолданылады. Кейбір
жағдайларда осы тәсілдер бастапқы шарттардың кең диапазо-
нындағы әртүрлі әсерлер болғанда жүйенің қүй өзгерісі туралы
сапалы анықтамаларды алуға мүмкіндік береді. Жалпы жағдайда
бейсызықты жүйелердің талдау мүмкіндіктері шектеулі, себебі ма-
тематикада бейсызықты дифференциалдық теңдеулер үшін жалпы
аналитикалық шешімдер жоқ (дербес жағдайларды ескермегенде).
Көптеген нақты АБЖ физикалық үрдістердің күрделілігі салда-
рынан, сонымен қатар, құрастырушы механикалық, электрондық,
электромеханикалық компоненттерінің конструктивті ерекшеліктері
салдарынан бейсызықты дифференциалдық теңдеулерімен сипат-
талады.
АБЖ динамикалық моделінің бейсызықтылығы келесі себептен
болады:
•• Орын ауысу функциясының бейсызықты болуынан.
2.5-суретте элеткрқозғалтқыш және беріліс механизмімен құ-
растырылған электржетек келтірілген. Суретте көрсетілген электр-
қозғалтқышты сипаттайтын электроқозғалтқыш роторының инерция
моменті JА. Jr – беріліс мезанизмнің шығыс буынына келтірілген
(келтіру әдісі қолданбалы механикада берілген) орындаушы меха-
низмнің қозғалмалы буындарының және беріліс механизмінің өзі-
нің буындарының инерция моменттері арқылы анықталған инер-
ция моменті. mM , mL (q, q) арқылы беріліс механизмнің шығыс
буынына келтірілген сәйкес түрде қозғалтушы және жүктеме
моменттері белгіленген. Беріліс механизмнің шығыс буынының
орны жалпыланған q координатасы мен сипатталады. Сонымен
беріліс механизмнің шығыс буынының бұрыштық жылдамдығы
мынаған тең ω = q , элетрқозғалтқыш роторынын бұрыштық
жылдамдығы ωΑ = wu тең. Бұл өрнектегі u – беріліс механизмнің
беріліс қатынасы деп аталатын шама. Жетектің динамикалық үлгі-
сін алу үшін қолданбалы механикадан белгілі келтіру әдісін пай-
даланайық. Алдынан беріліс механизмнің барлық инерциялық пара-
метрлерін беріліс механизмінің шығыс білігіне келтірейік.
Ол үшін келтіру әдісінен белгілі мына шартты қолданайық: же-
тектің келтірілген инерция моментінің JR кинетикалық энергиясы
барлық буындардың кинетикалық энергиясының қосындысына тең.
Сондықтан
⇐ МАЗМҰНЫ 34
