Page 35 - indexf

JR (q=)ω2 J ω2 + Jr (q)ω2

AA

2 22

Осы тәуелділіктен жетектің келтірілген инерция моментінен
мына өрнекті аламыз, яғни

J R=(q) J Au2 + Jr .

2.5-сурет. Электрқозғалтқыш үлгісі

Тұтас жүйенің кинетикалық энергиясы былай өрнектеледі:

T = 1 J R (q)q 2 .
2

Жетектің динамикалық теңдеуі Лагранж түрінде былай болады:

JR (q)q + 1 J ' (q)q2 =mM + mL (q, q) .
2

Бұл дифференциалдық теңдеу бейсызықты болғандықтан біз
қарастырып отырған жетектің бейсызықты жүйеге жататынына
көзіміз жетті.

•• Үйкеліс күшін ескергенде және дайындаудағы дәлдіктің әсе-
рінен бөлшектердің қосылыстарындағы саңылаулар болуынан.

Айталық, саңылаусыз идеалды механизмнің орын ауыстыру
функциясы сызықты болсын. Ал расында, қосылыстарда саңылау-
лар болғандықтан механизмнің орын ауыстыру функциясы өзгеріп
бейсызықты болып кетеді.

Біржылжымалы идеалды және шын механизмнің орын ауыс-
тыру функциясы сәйкесінше былай өрнектеледі делік, ΨI = ΨI ( q )
ΨR = ΨR( q + ∆q ). Бұнда ∆q – саңылау салдарынан болатын қате-
лікті көрсететін жалпыланған координатаның өсімшесі. Тәжірибеде
бұл қателіктер басқа да себептерден болуы мүмкін. Екінші өрнек

⇐ МАЗМҰНЫ 35