Page 385 - indexf
P. 385
цилиндрический (рис. 15.11, б), когда используется механизм
с двумяпоступательными и одной вращательной кинематиче-
скими парамипятого класса;
сферический (рис. 15.11, в),когда используются две враща-
тельные и одна поступательная, либо три вращательные кинема-
тические пары пятого класса.
15.4.2 Движения манипуляционного робота и его
манипуляционного устройства
При условии перемещения в пространстве движения человека
можно условно разделить на три вида. К первому виду относят
глобальные движения, которые осуществляются с помощью ног;
ко второму виду – региональные движения рук человека при не-
подвижном положении его тела; к третьему – локальные движе-
ния, которые выполняются с помощью кистей рук человека,
По аналогии с этим вводят понятия глобальных, региональ-
ных илокальных движений манипуляционных роботов.
К глобальным движениям робота относят его перемещения в
пространстве с помощью средств передвижения. При отсутст-
вии последних манипуляционный робот не имеет глобальных
движений.
Рисунок 15.11 – Основные формы рабочего объема манипуляционных ро-
ботов
Региональныедвижения робота –движения по переносу кисти
его манипуляционного устройства в любую точку рабочего объ-
ема. Локальные движения робота связаны с ориентацией кисти
манипуляционного устройства в пространстве и движения по
захвату объектов действия.
385
