Page 387 - indexf

Рисунок 15.13 – Маневренность манипуляционного устройства

Если зафиксировать захват 4 в неподвижной точке, манипу-
ляционное устройство будет иметь возможность совершать кру-
говое движение плечом и предплечьем, "ометать" некоторый
объем рабочего пространства вследствие того, что кинематиче-
ские парыАи С – пары третьего класса.

Свойство манипуляционного устройства иметь подвижность
звеньев при фиксированном захвате называется маневренно-
стью.

В рассматриваемом случае механизм сохраняет одну степень
свободы, что определяет степень маневренности манипуляцион-
ного устройства. Повышение числа степеней маневренности по-
зволяет выполнять движения более сложных классов, сужает
"мертвые" зоны манипуляционного устройства, увеличивает
свободу действий оператора при выполнении сложных операций
с объектами действий.

Перестановки кинематических пар (А на местоВили С на ме-
сто В) не меняют число степеней свободы, но при фиксирован-
ном захватепревращают манипуляционное устройство в ферму,
и механизм поэтому теряет маневренность.

Большое число степеней свободы манипуляционного устрой-
ства еще не определяет его маневренности. При этом число сте-
пеней маневренности определяется также классом и расстанов-
кой в механизме кинематических пар. На рис. 15.14, б, в показа-
на кинематическая схема манипуляционного устройства робота
"Жук" [49;50] имеющего 9 подвижных звеньев 1–9, девять сте-
пеней свободы и три степени манёвренности: вращение кинема-
тической пары F B горизонтальной плоскости, продольное пере-
мещение звена в кинематической пареАи качание звена 6 в
плоскости чертежа. Сохранив число степеней свободы механиз-

387