Page 386 - indexf

При этом необходимо отметить, что понятия: зона обслужи-
вания и рабочий объем относят к региональным и локальным
движениям манипуляционного робота.
Движения манипуляционного устройства в рабочем объеме
классифицируют следующим образом:
К первому классу относят движения манипуляционного уст-
ройства, несущего свободный объект, совершаемые в свободном
рабочем объеме (рис. 15.12,а).
Целенаправленные движения манипуляционного устройства
пноомперраебмочещеменоибюъесмвоеб, оодтнноосгяотокбоъевктотар,осмоувекрлшасасеум(ыреисв. несвобод-
15.12, б).
Движения манипуляционного устройства в свободном рабо-
чем объеме, согласованные с движением объекта действия, от-
носят к третьему классу движений (рис. 15.12, в).
Движения манипуляционного устройства в несвободном ра-
бочем объеме, согласованные с перемещением объекта дейст-
вия, относят к четвертому классу движений (рис. 15.12, г).
Возможность выполнения этих движений в значительной ме-
ре зависит от числа степеней свободы манипуляционного уст-
ройства, класса и размещения кинематических пар, маневренно-
сти манипуляционного устройства, его динамических качеств и
характеристик приводов.

Рисунок 15.12 – Классификация движений манипуляционных устройств

Маневренность манипуляционного устройства. Для рассмот-
рения этой характеристики манипуляционного устройства пред-
ложим кинематическую схему, приведенную на рис.
15.13.ПлечевойАи запястный (кистевой) С механизмы манипу-
ляционного устройства имеют каждый три степени свободы.
Они позволяют ориентировать кисть 3 на некотором участке по-
верхности сферы радиусом, равным в пределе сумме длин плеча
1 и предплечья 2. Кинематическая пара пятого класса в локте-
вом суставеВпозволяет менять радиус сферы и доставлять за-
хват практически в любую точку сферического рабочего объема.

386