Page 388 - indexf

ма равным девяти, заменим в нем кинематические пары пятого
класса А, В и С одной кинематической парой третьего класса Р
(рис. 15.14,г).При этом число степеней маневренности умень-
шится до двух, так как теперь при условии фиксации захвата
возможны лишь перемещения механизма манипуляторасогласно
схемам, приведенным на рис. 15, а, в. Естественно, что возмож-
ности такого механизма меньше, чем исходного.

15.4.3 Сервис манипуляционного устройства

Для исследования кинематики механизмов используют объ-
емный метод, который позволяет получить общие, интегральные
оценки кинематических свойств манипулятора, характеризую-
щие некоторые его качества при отработке множества траекто-
рий.

Рабочий объем манипуляционного устройства определяется
числом степеней свободы, типом и расстановкой кинематиче-
ских пар и размерами его звеньев. Захват может достигать лю-
бой точки рабочего объема, однако функциональные возможно-
сти механизма манипулятора при этом оказываются различны-
ми.

В процессе работы появляется необходимость перемещать и
ориентировать захват относительно объекта действия. Однако
структурныеособенности манипуляционного устройства и кон-
структивные ограничения не дают возможности подводить за-
хват к любой точке рабочего объема под любым углом.

Для каждой точки рабочего объема можно определить неко-
торый телесный угол ψ ,внутри которого захват можно подвести
к этой точке. Этот угол называют пространственным углом об-
служивания, или углом сервиса.

Коэффициентом сервиса называют отношение

θ = ψ/4π. (15.3)

Коэффициент сервиса может меняться от нуля (для точек на
границе рабочего объема) до единицы (для точек так называе-
мой зоны полного сервиса).

Качество манипуляционного устройства в целом характери-
зуется средним значением коэффициента сервисθа в рабочем
объеме V:

∫= 1 θdV , (15.4)

V (V )

388