Page 389 - indexf

называемым полным коэффициентом обслуживания, или сер-
висом манипулятора.

Рисунок 15.14 – Кинематическая схема манипуляционного робота «Жук»
(к определению числа степеней маневренности)

Рассмотрим кинематическую схему манипуляционного уст-
ройства (рис. 15.15, а) с восемью степенями свободы и одной
степенью маневренности, имеющего две кинематические пары
третьего класса (А иС и две – пятого класса (В и Д).

Предположим, что захват зафиксирован некоторым малым
объектом, которым можно пренебречь. При этом объект остает-
ся все время в одном и том же месте (в точке F), а манипуляци-
онное устройство перемещается относительно этой точки вместе
со стойкой, меняя свою ориентацию в пространстве. Эту связь
можно представить в виде шаровой пары третьего класса, по-
мещенной в зафиксированную в пространстве точку F. Теперь
коэффициент сервиса будет определяться тем пространствен-
ным углом, на который может поворачиваться продольная ось
захвата при повороте всего манипуляционного устройства отно-
сительно неподвижной точки F.

Относительная подвижность звеньев ограничивается конст-
руктивными размерами звеньев механизма и его приводов. Од-
нако мы будем рассматривать "идеальное" манипуляционное
устройство, т. е. такое, в котором отсутствуют ограничения на

389